苦马豆，半灌木或多年生草本，茎直立或下部匍匐，高0.3-0.6米，稀达1.3米；
枝开展，具纵棱脊，被疏至密的灰白色丁字毛1）；
托叶线状披针形，三角形至钻形，自茎下部至上部渐变小。
叶轴长5-8.5厘米，上面具沟槽；
小叶11-21片，倒卵形至倒卵状长圆形，长5-15 (25) 毫米，宽3-6 (10) 毫米，先端微凹至圆，具短尖头，基部圆至宽楔形，上面疏被毛至无毛，侧脉不明显，下面被细小、白色丁字毛；
小叶柄短，被白色细柔毛。
总状花序常较叶长，长6.5-13 (17) 厘米，生6-16花；
苞片卵状披针形；
花梗长4-5毫米，密被白色柔毛，小苞片线形至钻形；
花萼钟状，萼齿三角形，上边2齿较宽短，其余较窄长，外面被白色柔毛；
花冠初呈鲜红色，后变紫红色，旗瓣瓣片近圆形，向外反折，长12-13毫米，宽12-16毫米，先端微凹，基部具短柄，翼瓣较龙骨瓣短，连柄长12毫米，先端圆，基部具长3毫米微弯的瓣柄及长2毫米先端圆的耳状裂片，龙骨瓣长13毫米，宽4-5毫米，瓣柄长约4.5毫米，裂片近成直角，先端钝；
子房近线形，密被白色柔毛，花柱弯曲，仅内侧疏被纵列髯毛，柱头近球形。
荚果椭圆形至卵圆形，膨胀，长1.7-3.5厘米，直径1.7-1.8厘米，先端圆，果颈长约10毫米，果瓣膜质，外面疏被白色柔毛，缝线上较密；
种子肾形至近半圆形，长约2.5毫米，褐色，珠柄长1-3毫米，种脐圆形凹陷。
花期5-8月，果期6-9月。
