苦马豆的叶轴长5-8.5厘米，上面具沟槽；小叶11-21片，倒卵形至倒卵状长圆形，长5-15（25）毫米，宽3-6（10）毫米，先端微凹至圆，具短尖头，基部圆至宽楔形，上面疏被毛至无毛，下面被细小、白色丁字毛。
苦马豆是一种半灌木或多年生草本植物。
苦马豆的总状花序常较叶长，长6.5-13（17）厘米，生6-16花；花冠初呈鲜红色，后变紫红色。
苦马豆的荚果椭圆形至卵圆形，膨胀，长1.7-3.5厘米，直径1.7-1.8厘米，种子肾形至近半圆形，长约2.5毫米，褐色。