橙色鼠尾草，多年生草本；
根粗壮，木质，扭曲状，圆柱形，直伸或斜行，粗达1.5厘米，外皮剥落，紫褐色。
茎高6-40厘米，钝四稜形，具四槽，密被细长而具节的黄褐色柔毛。
叶大多数基生，间有1-2对茎生；
基生叶较大，簇生，叶片椭圆形或椭圆状披针形，稀倒卵圆形或圆形，长2.5-8.5（12-20)厘米，宽2.5-4.5(6.5-8)厘米，先端钝形，基部长楔形渐狭或近圆形至浅心形，边缘有不整齐的圆齿，草质，上面密被长柔毛，下面被疏或密的长柔毛，满布紫褐色腺点，叶柄长2-4厘米，扁平，被褐色长柔毛；
茎生叶叶片较小，椭圆形、长圆形至卵圆形或倒卵圆形，长1-5.8(8）厘米，宽1-4.5(5）厘米，先端钝或圆形，基部圆形或楔形，稀有浅心形，边缘具圆齿，毛被与基生叶同，叶柄短或无柄。
轮伞花序2-6花，下部者疏离，上部者密集，组成长约达15厘米的总状花序；
苞片椭圆形或倒卵圆形，在下部者较大，向上渐渐变小，长0.5-1.4厘米，宽3-8毫米，全缘，上面无毛，下面疏被长柔毛，边缘密被长柔毛状缘毛；
花梗长2-4毫米，与序轴密被褐色长柔毛。
花萼钟形，长9-10毫米，外面密被褐色具节长柔毛，内面被微硬伏毛，二唇形，上唇半圆形，长5毫米，宽8毫米，先端有3个小短齿，下唇较小，长5毫米，宽7毫米，半裂成2齿，齿三角形，先端锐尖，上下唇边缘被长柔毛，果时花萼增大，宽钟形，上缘长9毫米，下缘长达1.2厘米，口部开张，宽达1.3厘米，脉纹明显隆起，沿脉及边缘密被长柔毛。
花冠颜色多种，有橙黄、白、深蓝及紫色等，长2.6-3.5厘米，外被小疏柔毛，内面离基部约4毫米有斜向间断的小疏柔毛环，冠筒基部狭筒状，向上渐宽大，至喉部宽约8毫米，冠檐二唇形，上唇长卵形，长7毫米，宽约6毫米，先端微凹，下唇长12毫米，宽17毫米，3裂，中裂片较大，倒心形，长4毫米，宽5毫米，侧裂片半圆形，宽达4毫米。
能育雄蕊伸入花冠上唇，花丝扁平，水平伸出，长9毫米，略伸出花冠外，药隔长3毫米，弯成弧形，上臂和下臂等长，二下臂顶端各横生1药室，并相互联合。
花柱伸出花冠外，先端极不相等2浅裂，后裂片极不明显。
花盘前方稍膨大。
小坚果倒卵圆形，腹面具稜，长3毫米，宽2毫米，褐色，无毛，略具网纹，顶端具腺点。
