黄灰毛豆，灌木状草本，高1-2米；
全株密被黄白色茸毛，茎基部木质化，具纵棱，之字形上升。
羽状复叶长约10厘米；
叶柄短，长1-1.5厘米，叶轴上面具不明显的浅沟；
托叶线形，锥尖，长3-5毫米，早落；
小叶3-5 (-6)对，倒卵状椭圆形至长椭圆形，长2-4厘米，宽1-1.8厘米，先端圆或微凹，基部楔形，上面粗糙，无毛，下面密被绢毛，中脉和叶缘更显著，侧脉15-20对；
小叶柄长约2毫米，密被茸毛。
总状花序顶生或于枝端与叶对生，长3-7厘米，稠密多花；
苞片小，狭三角形，背面密被茸毛，早落；
花长约1.7厘米，芳香；
花梗长约2毫米；
花萼皿状，长约3毫米，宽约4毫米，萼齿三角形，上方2齿分离，下方1齿稍长；
花冠白色，旗瓣近圆形，长约1.5厘米，外面密被黄色绢毛，翼瓣线形椭圆形，龙骨瓣卵形；
子房密被绢毛，花柱扁平，上弯，内面被长纤毛，柱头点状，胚珠多数。
荚果直，线形，长5.5-6厘米，宽约0.5厘米，扁平，下向斜展，密被黄色绢毛，缝线稍厚，顶端截尖，喙部直，连宿存花柱长约1厘米，有种子10-12粒；
种子小，黑色，肾形。
花期6-10月，果期7-11月。
