褐毛野豌豆，一年生草本，高20-60 (-100) 厘米，植株被淡黄色长柔毛。
茎直立，有棱。
自基部2-4分支。
偶数羽状复叶，小叶6-9对，叶轴顶端卷须有2-3分支；
托叶小，卵披针形或半戟形，长0.3-0.4厘米；
小叶线形或长圆状线形，先端渐尖或微凹有短尖头，基部楔形，长1-1.5 (-1.8) 厘米，宽0.2-0.3厘米，叶脉不明显，两面被长柔毛。
短总状花序，长1.5-2.5厘米，总花序轴长0.1-0.2厘米，花1-3腋生，小花梗长0.2-0.4厘米，有小苞片，花萼斜钟状，长1.1厘米，宽0.4-0.5厘米，萼齿5，细丝状，与萼筒近等长，密被淡黄色长柔毛；
花冠白色或黄白色，有紫色纵纹，旗瓣长近方圆形，长1.5-1.6厘米，宽约0.6厘米，外面被长柔毛，先端有凹，中部缢缩，基部近圆形，翼瓣与旗瓣近等长，瓣柄与瓣片近等长，龙骨瓣明显短于旗瓣，长1.2厘米；
子房柄较短，长约0.2厘米，沿背缝线被长柔毛；
柱头远轴端具一束髯毛；
胚珠4-8。
荚果宽长圆近菱形，长2-2.8厘米，宽0.7-0.9厘米，柄长0.4厘米，表皮网纹明显，密被褐色柔毛，先端有喙。
种子2-8，近扁圆球形，直径0.3-0.4厘米，黑褐色。
种脐白色，长相当于种子圆周的1/4。
花果期7-9月。
2n=12，14。