刚毛虎耳草，多年生草本，高8.5-11厘米，丛生。
茎多分枝，密被腺毛，叶腋和苞腋具芽。
叶片长圆形、狭长圆形至近倒狭卵形，长5-15毫米，宽1.5-4.3毫米，先端具软骨质硬芒，两面和边缘均具刚毛状腺毛。
花单生于茎顶，或聚伞花序具2-4花；
花梗密被黑褐色腺毛；
萼片在花期直立，卵形，长3-3.3毫米，宽1.4-1.8毫米，先端急尖，腹面和边缘无毛，背面被黑褐色腺毛，5-7脉于先端汇合成1疣点；
花瓣黄色，卵形或椭圆形，长4.5-5毫米，宽2.2-2.7毫米，先端急尖或稍钝，基部狭缩成长约1毫米之爪，4-7脉，具2-4痂体；
雄蕊长3.5-4毫米，花丝钻形；
子房近上位，卵球形，长1.5-2.5毫米，花柱2，长1.8-2.9毫米。
花期8-9月。