铁轴草，半灌木。
茎直立，基部常常聚结成块状，高30-110厘米，常不分枝，近圆柱形，被浓密向上的金黄色、锈棕色或艳紫色的长柔毛或糙毛。
叶柄长一般不超过1厘米，向上渐近无柄，叶片卵圆形或长圆状卵圆形，长3-7.5厘米，宽1.5-4厘米，茎上部及分枝上的变小，先端钝或急尖，有时钝圆，基部近心形、截平或圆形，边缘为有重齿的细锯齿或圆齿，上面被平贴的短柔毛，下面脉上与叶柄被有与茎上毛同一式而较短的长柔毛，余部为灰白色的绒毛或密生的短柔毛，侧脉4-6对，与中脉在上面微凹陷在下面显著。
假穗状花序由密集或有时较疏松的具2花的轮伞花序所组成，自茎的2/3以上叶腋内的腋生侧枝上及主茎顶端生出，因此在茎顶则俨如圆锥花序，序轴上被有与茎相同的长柔毛；
苞片极发达，菱状三角形或卵圆形，长4-8毫米，宽2-4毫米，先端渐尖或尾状渐尖，疏被长柔毛。
花萼钟形，长4-5毫米，宽2毫米，被长柔毛或短柔毛，萼齿5，呈二唇形，上唇3齿，中齿极发达，倒卵状扁圆形，侧齿三角形，短小，下唇2齿披针形，喉部具一上向的白色睫状毛环。
花冠淡红色，长1.2-1.3厘米，外面极疏被短柔毛，散布淡黄色腺点，内面在喉部下方有白色微柔毛，冠筒长为花冠长1/3，稍伸出于萼外，唇片几与冠筒成直角，中裂片倒卵状近圆形，长不及唇片长1/2，侧裂片卵状长圆形，后方一对向后弯折。
雄蕊稍短于花冠。
花柱先端2浅裂。
花盘盘状，4浅裂。
子房近球形。
小坚果倒卵状近圆形，常非4枚同等发育，长约1毫米，暗栗棕色，背面具网纹。
花期7-9月。
