黄芒柄花，常绿小灌木，高10-70厘米，全株被腺毛和粘毛。
茎直立，自基部分枝，密集成丛；
无刺。
羽状复叶为3小叶，通常在枝梢为1叶单生，茎下部繁茂时多达5枚；
托叶长圆状披针形，与叶柄近等长，下半部与叶柄合生，茎基部托叶干枯后呈黄色，宿存；
小叶长圆形、倒卵形至阔线形，长1-6厘米，先端钝或锐尖，边缘多少呈锯齿状。
花通常单生叶腋，于枝梢形成疏松的带叶总状花序；
花梗长5-20毫米，中部有1芒刺状尖突；
花萼钟形，长8-12毫米，萼齿深裂。
线状披针形，明显长于萼筒；
花冠黄色，长12-20毫米，旗瓣最大，倒卵状圆形，背面有深红色或紫色脉纹，翼瓣稍短，龙骨瓣最短。
荚果线形，长1-2厘米，宽3-4毫米，比萼长2-弓倍，先端具喙，密被硬毛，开裂，有种子6-9粒；
种子圆形，种皮具疣。
花果期5-10月。