黄毛野扁豆，一年生缠绕藤本。
茎长达3米，明显具纵棱，密被灰色短柔毛，尤以棱上为密。
叶为羽状3小叶；
叶柄长3-6.5厘米，稀更长或更短，具棱和密被灰色短柔毛；
小叶纸质近等大，顶生小叶卵形、卵状披针形或披针形，长5-9.5厘米，宽2.5-4厘米，先端急尖，短渐尖至渐尖，基部圆形或近楔形，上面无毛或薄被短柔毛，下面密被灰色至灰褐色短柔毛并具深红色腺点；
基出脉3，侧脉每边3-4条，平或微凸，侧生小叶略小，基部略偏斜。
总状花序腋生，长4-15厘米，略粗壮，无毛或略被短柔毛，通常有花数朵至十几朵，花长约1.5厘米；
花梗长2-4毫米；
花萼钟状，长4-7毫米，4齿裂，裂片三角形或近三角形，短于萼管，最下面一枚较长，线状披针形，花梗与花萼均疏被淡褐色或黄褐色、基部膨大、易脱落的长硬毛和棕红色腺点；
花冠紫红色，长约1.3厘米，旗瓣横椭圆形，基部具瓣柄，两侧具尖耳，翼瓣长圆形，具瓣柄和一侧具细耳，龙骨瓣向内弯曲近成直角；
子房无柄，密被金黄色长硬毛。
荚果线状长圆形，长4-6厘米，宽4-7毫米，黑褐色，被淡褐色或黄褐色基部略膨大的长硬毛；
种子多颗。
花期7-9月，果期10-12月。
