硬毛虫豆，木质缠绕藤本，全株各部除花冠外密被黄褐色长柔毛，毛的基部，除在小叶上的以处，常呈泡状；
茎长1至数米，略具纵条纹，幼时密被毛，后逐渐脱落，变黑褐色。
叶具羽状3小叶；
托叶卵状披针形，长7-12毫米，具纵条纹，宿存；
叶柄长3-7厘米；
顶生小叶卵形至卵状椭圆形，长5-10厘米，宽3-5.5厘米，先端短渐尖，具硬尖头，基部圆形，幼时密被黄褐色长柔毛，后逐渐脱落而被稀疏的淡褐色柔毛，基出脉3，下面横脉明显，侧生小叶斜卵形，与顶生小叶近等大；
小托叶小，线状；
小叶柄长2-5毫米，密被黄褐色毛。
总状花序腋生，长而粗壮，各部密被黄褐色长柔毛；
总花梗长数厘米；
苞片卵形，密被黄褐色长毛；
花大，长约3厘米，黄色；
花梗纤细，长1.1-1.5厘米；
花萼钟状，绿色至黄绿色，裂片线状披针形，最下面1枚最长，约为萼管长的2倍多，花梗、花萼均被黄褐色长柔毛；
花冠黄色，旗瓣倒卵状椭圆形，长约2.8厘米，先端微缺，基部两侧各具内弯的耳1枚，具瓣柄，翼瓣宽椭圆状，基部1侧具耳，龙骨瓣稍小于翼瓣，镰状，无耳，均具瓣柄；
雄蕊二体，花药一式；
子房线状，密被丝质长毛，花柱长，弯曲，无毛，柱头头柱。
荚果长椭圆形，长4-6厘米，宽约1厘米，直，密被扩展的黄褐色长毛，先端具长喙；
种子5-7颗，近圆形，宽大于长，直径约4毫米，棕褐色，有肥厚而尖的白色种阜。
花、果期2-7月。
