灰毛豆的花期从3月至10月。
荚果线形，长4-5厘米，宽0.4(-0.6)厘米，稍上弯，顶端具短喙，被稀疏平伏柔毛，种子灰褐色，椭圆形，长约3毫米，宽约1.5毫米，扁平，种脐位于中央。
灰毛豆的变种包括秃净灰毛豆（var. glabra）和云南灰毛豆（var. yunnanensis），它们在植株表面被毛程度、小叶对数、总状花序长度等方面有区别。
灌木状草本，高30-60(-150)厘米，多分枝；茎基部木质化，近直立或伸展，具纵棱，近无毛或被短柔毛。