铁马鞭,多年生草本。
全株密被长柔毛,茎平卧,细长,长60-80(100)厘米,少分枝,匍匐地面。
托叶钻形,长约3毫米,先端渐尖;
叶柄长6-15毫米;
羽状复叶具3小叶;
小叶宽倒卵形或倒卵圆形,长1.5-2厘米,宽1-1.5厘米,先端圆形、近截形或微凹,有小刺尖,基部圆形或近截形,两面密被长毛,顶生小叶较大。
总状花序腋生,比叶短;
苞片钻形,长5-8毫米,上部边缘具缘毛;
总花梗极短,密被长毛;
小苞片2,披针状钻形,长1.5毫米,背部中脉具长毛,边缘具缘毛;
花萼密被长毛,5深裂,上方2裂片基部合生,上部分离,裂片狭披针形,长约3毫米,先端长渐尖,边缘具长缘毛;
花冠黄白色或白色,旗瓣椭圆形,长7-8毫米,宽2.5-3毫米,先端微凹,具瓣柄,翼瓣比旗瓣与龙骨瓣短;
闭锁花常1-3集生于茎上部叶腋,无梗或近无梗,结实。
荚果广卵形,长3-4毫米,凸镜状,两面密被长毛,先端具尖喙。
花期7-9月,果期9-10月。